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沖床沖壓機械手工作原理 時間:2015/6/9  來源:www.171599.com  作者:坤泓機械
沖床機械手一臺氣動式圓柱坐標機械手.用于壓力機自動上料。圖示為機械手的結構及其進行工作的情形。片料堆放于貯料筒8內,由機械手將其一片一片地取出送往壓力機中。機械手有三個自由度:手臂伸縮,手臂在水平面內左右擺動。手指的升降。這三個動作都是由氣缸驅動的。
手臂上面有一段被加工成齒條,與齒輪嚙合。當手臂伸縮缸人推動活塞桿作往復運動時.齒輪在固定齒條上滾動,從而帶動手臂以二倍于桿的速度作伸縮動作。氣缸是手臂擺動缸,它推動齒條作往復運動,使齒輪回轉,從而使整個手臂部分左右擺動。手指的上下運動是由手指升降缸推動的,在這里,手指是三個氣流負壓式吸盤,當吸盤下降緊貼在片料上時,向噴嘴通人壓縮空氣,吸盤即將片料吸起;切斷氣源,片料落下。
壓力機滑塊下行時,機械手吸料(圖中雙點劃線所示的狀態),將料吸起后,手指升起,手臂逆時針擺動到達送料方向,等待送料。當滑塊到達下死點時.手臂伸縮缸動作,手臂開始向前伸出,在滑塊升起后,手指帶著片料進到模具中心位置,把片料放人模具內,手臂即開始縮回,到一定距離時,手臂擺動缸開始動作,使手臂順時針擺動,同時繼續往回縮。當手臂完全縮回時,允許滑塊下降。當手指達到貯料筒的上方時,手臂停止擺動,手指伸縮缸開始動作,手指下降吸片,開始下一個循環。
片料存放在貯料筒內,下面有一個可以升降的托板,托板的升降是靠一個小電動機通過傳送帶傳動、蝸輪副帶動絲杠轉動來實現的。在貯料筒的上端裝有一個無觸點行程開關,隨著片料不斷被取走,料垛的高度逐漸降低。當料垛的上平面低于無觸點開關時,小電動機起動托板上升,待料垛升至一定高度時,無觸點開關又切斷電源。料垛停止上升,從而保證料垛的上平面始終處在手指能夠達到的高度上。
在貯料筒的上緣還裝有兩個永久磁鐵,利用同性磁場相互排斥的作用,使最上層的各相鄰料片互相分離,避免同時吸兩片。這種方法只對鐵磁材料有效。
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